از نظر آناتومی، شکل اسکلت دایناسورها به گونه ای بوده که آنها را از دیگر آرچوسوروس ها (کروکودیل و پتروسوروس) متمایز می کرده است. دایناسورها چهار یا پنج انگشت روی دستانشان داشتند. پاهایشان سه انگشت داشت. سه استخوان خاجی ترکیب شده به وسیله مفصل ران و یک حفره مفصل ران باز داشتند (یک ساختمان سه استخوانی). این استخوان مفصل ران به دایناسورها یک وضع و حالتی می داده که پاهایشان زیر بدن هایشان قرار می گرفته. برخلاف سایر خزندگان که پاهایی دارند که به شکل گشاد در اطرافشان قرار می گیرد.
استخوان های مفصل
دایناسورها به وسیله ساختمان استخوان مفصل رانشان طبقه بندی می شوند. مثلاً سوریشیا Saurischia (به معنی مفصل ران سوسماری) و اورنیتیشیا Ornithischia (به معنی مفصل ران پرنده ای) است. این تقسیم بندی بر اساس ساختمان مفصل ران انجام شده. در ابتدای دوره تراسیک، دایناسورها از اجدادشان تکودونت ها به دو شاخه تقسیم شدند.
